서보 모터 코딩문제

#include <avr/io.h> //16MHz

#define F_CPU 16000000UL // 16 MHz

#include <util/delay.h>

#include"ATmega128_v20m.h"

#define DEBOUNCING_DELAY 20

void RC_Motor(int angle){ // angle : -90도 ~ +90도

int i;

if(angle<-90)angle=-90;

if(angle> 90)angle= 90;

i=(angle)*18 + 3000;

OCR3A=i; //PB5

OCR3B=i; //PB6

}

int angle=0;

int main(void){

MCU_initialize();

Delay_ms(50);

LCD_initialize();

int floor = 3;

PORTE = 0x00;

PORTB = 0x00;

DDRB = 0x00;

//RC서보모터

DDRE=0x18; // PB5,6 out

TCCR3A=0xAA; // FAST PWM

TCCR3B=0x1A; // 8분주=0.5usec

OCR3A=3000; // 1500usec=0도

OCR3B=3000; // 1500usec=0도

ICR3=47999; // 0.5usec*48000=24000usec=41.67Hz

while(1){

if((PINB&0x08)==0){

if(angle>-90){

angle--;

RC_Motor(angle); ;

}

LCD_string(0xc3, "CLOSE DOOR");

Delay_ms(1000);

LCD_initialize();

}

구현하고 싶은 방식은 4번 스위치를 누르면 서보모터가 -90까지 가며 lcd에는 close door이 뜨게 하는 방법입니다..

위의 소스대로 작성하고 실행하여 봤는데 lcd에 close door만 뜨며 서보모터는 동작하지 않고,

LCD_string(0xc3, "CLOSE DOOR");

Delay_ms(1000);

LCD_initialize();

문을 지우고 사용하였을때는 서보모터가 동작을 -90까지 정상동작합니다...

이 두가지 동작에서 소스가 어떻게 잘못된건지 전혀 몰라서 질문드립니다.