y축(90도)를 기준으로 물체가 회전했을때의 각도를 pitch라 하고 

x축(0,180도)를 기준으로 회전했을때 각도를 roll이라고 했을때

0~180 사이에 존재하는 특정 각도를 기준으로 물체가 회전할때의 각도를

roll과 pitch값 그리고 기준선의 각도를 이용해서 구할 수 있는 방법이 있을까요?