가속도센서를 이용해서 가속도값을 받아 적분하면 속도값을 측정할 수 있다고 생각했는데

오차가 상당합니다... 제가 가지고있는 센서는 가속도, 자이로, 지자기 센서입니다.

혹시 이 세개를 활용해서 속도를 측정할 수 있는 알고리즘이나 code를 공유해주실수 있을까요?