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이날 오후 8시쯤 유 전 본부장은 서울에서 지인과 저녁식사를 마친 뒤 대리운전 기사가 운전하는 자신의 자가용에 타고 과천~의왕 고속도로에 올라 경기 화성시 자택으로 돌아가던 길이었다. 의왕톨게이트를 통과한지 얼마 지나지 않아 유 전 본부장은 뒤에서 달려온 8.5톤 카고트럭에 추돌당했다. 3차로로 달리던 유 전 본부장 차량은 그 충격으로 180도 회전하면서 1차로까지 튕겨져나가, 중앙 분리대를 들이받은 뒤에야 멈춰섰다. 차의 조수석쪽 측면이 중앙분리대와 부딪히는 상황이었으며, 유 전 본부장은 조수석에 타고 있었다.
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유씨는 지나던 다른 차량의 신고를 받고 출동한 119 구급차에 실려 인근 병원으로 후송됐으며, 생명에는 지장이 없는 것으로 전해졌다.