가속도 + 각속도 센서( mpu 6050) 을 이용해 걸음 수 계단을 올라가는지 내려가는지   그리고 걸음 수 카운트를  해보라는 과제가 있어

가속도 변화와 atan2(AcZ, AcY) 를 이용해 구분을 해 봤습니다. 

다른게 아니라  sqrt(AcX^2 + AcY^2 + AcZ^2) 를 해보니 nan 값이 시리얼 모니터에 뜨더군요 

(위 식은 제가 저걸 계단 올라갈때 각도와 함께 And 연산자로 사용해 보려고 생각한겁니다. )

AcX^2 , AcY^2, AcZ^2 의 값이 음수가 나오기 때문이라고 이해 했습니다. 음수가 나온다는건 방향을 나타내니깐...

AcX^2 을 기존 AcX 값 * AcX 값  = 양수   로 생각하면 안되는거겠죠? 

제가 mpu 6050 스펙을 안 읽어본건 아닌데  온통 영어라 잘 이해를 못하기도 하고 ㅠㅠ 

가속도, 각속도 센서를 이용한 다른 작품이라던가  관련된 것에 아시는 분들은 알려주시면 

잘 배우고 가겠습니다. 감사합니다.