파이썬 Tuple에러 해결을 못하고 있습니다 ㅠㅠ

from numpy import *

from numpy.linalg import inv

#time step of mobile movement

dt = 0.1

# Initialization of state matrices

X = array([[0.0], [0.0], [0.1], [0.1]])

P = diag((0.01, 0.01, 0.01, 0.01))

A = array([[1, 0, dt , 0], [0, 1, 0, dt], [0, 0, 1, 0], [0, 0, 0,1]])

Q = eye(X.shape()[0])

B = eye(X.shape()[0])

U = zeros((X.shape()[0],1))

# Measurement matrices

Y = array([[X[0,0] + abs(randn(1)[0])], [X[1,0] +\

abs(randn(1)[0])]])

H = array([[1, 0, 0, 0], [0, 1, 0, 0]])

R = eye(Y.shape()[0])

# Number of iterations in Kalman Filter

N_iter = 50

# Applying the Kalman Filter

for i in arange(0, N_iter):

(X, P) = kf_predict(X, P, A, Q, B, U)

(X, P, K, IM, IS, LH) = kf_update(X, P, Y, H, R)

Y = array([[X[0,0] + abs(0.1 * randn(1)[0])],[X[1, 0] +abs(0.1 * randn(1)[0])]])

개인적인 실험을 하기 위해 파이썬을 사용하고 있습니다 하지만

TypeError: 'tuple' object is not callable

이런 에러가 계속 뜨고 있습니다만... 어디서 잘못된건지 차이를 잘 모르겠네요.. 혹시 아시는분 계신지..혹시 아신다면 알려주셨으면 감사하겠습니다.ㅜㅜ