베오베 종이접기글을 보니 문득 궁금해지는건데요

종이접기를 처음 만든 사람은 그 물체 접는 법을 어떻게 알아냈을까 하는 것입니다

그냥 자신이 이리저리 해 보아서 아는건지 아니면 어떤 단순한 수학적 원리를 이용해서 하는건지 궁금하네요

단순히 생각하면 종이접기는 대칭변환 F 와 회전변환 G 와 접기변환 H, 펴기변환 J, 뒤집기변환 K, 펼치기변환 L 등 변환들의 유한 합성변환의 결과로 만들어질것 같은데요

종이배나 비행기 접는 단순한 것들부터 복잡한 모양까지를 처음 고안한 사람은 어떻게 그 방법을 생각해냈을까요?