공리주의는 쾌락의 계량가능성을 주장한 벤담의 ‘양적(量的) 공리주의’와 쾌락의 질적 차이를 인정한 J. S. 밀의 ‘질적(質的) 공리주의’로 나뉜다. 벤담은 1789년 발표된 <도덕 및 입법 원리의 서론(Introduction to the principle of morals and legislation>에서 공리주의 사상의 핵심 원리들을 체계화하여 공리주의를 대표하는 사상가가 되었다. 그는 쾌락을 추구하고 고통을 피하려는 인간의 자연성에 따라 행동하는 것이 개인은 물론 개인의 집합체인 사회에도 최대의 행복을 가져다 준다고 보았다. 그는 쾌락의 질적인 차이를 인정하지 않고 계량가능한 것으로 파악했으며, 강도(强度)·계속성(繼續性)·확실성(確實性)·원근성(遠近性)·생산성(生産性)·순수성(純粹性)·연장성(延長性)이라는 7가지 척도로 그것을 계산하려 했다. 그리고 ‘최대 다수의 최대 행복’을 도덕과 입법의 원리로 제시하였다. 하지만 J. S. 밀은 쾌락의 질적인 차이를 주장하며 벤담의 사상을 수정하였다. 그는 인간이 동물적인 본성 이상의 능력을 가지고 있으므로 질적으로 높고 고상한 쾌락을 추구한다고 보았다. 곧 “만족한 돼지가 되는 것보다는 불만족한 인간임이 좋고, 만족한 바보보다는 불만족한 소크라테스(Socrates)임이 좋다”는 것이다. 그리고 법률에 의한 정치적 제재를 중시한 벤담과는 달리 양심의 내부적인 제재로서 인간이 가지는 인류애를 중시하였다.
공리주의는 인간을 언제나 쾌락(행복)을 추구하고 고통(불행)을 피하려 하는 본성을 지닌 존재로 파악한다. 인간 행동에 대한 윤리적 판단의 기준도 이러한 공리적 인간관에 기초하는데, 이에 따르면, 인간의 쾌락과 행복을 늘리는 데 기여하는 것은 선한 행위이지만, 고통과 불행을 크게 하는 것은 악한 행위이다. 나아가 사회의 행복을 최대로 하려면 되도록 많은 사람들이 가능한 한 많은 행복을 받을 수 있도록 하는 것이 필요하다. 따라서 공리주의의 목표는 ‘최대 다수의 최대 행복(the greatest happiness of the greatest number)’을 실현하는 것으로 나타난다. 행위의 선악을 쾌락의 기준으로 정하는 이러한 원리를 ‘공리의 원리’(Principle of utility)라고 한다.
공리(功利)의 원리는 입법이나 정치 등 모든 개인적 사회적 행위를 규율한다. 개인적 공리의 추구가 반드시 사회적 공리로 나타나지는 않는다. 따라서 사회적 공리를 실현하기 위해 법은 개인의 행위를 규율하고 조정해야 한다. 그리고 사회적 공리의 실현을 위해서는 위정자의 부정한 이익을 배제해야 한다. 여기에서 민주주의적 의회제도가 요구된다. 19세기 초반 벤담을 중심으로 밀 부자(父子), 플레이스(Francis Place, 1771~1854) 등으로 이루어진 ‘철학적 급진파(philosophical radicals)’는 보통·비밀선거에 의한 의회개혁운동에 나섰고, 1832년의 선거제도의 개정에 커다란 역할을 했다.
또한 공리주의는 쾌락과 행복을 추구하는 개인의 이기심을 전제로 하므로 경제적 자유주의를 뒷받침한다. 실제로 공리주의는 19세기 초 영국에서 곡물조례의 폐지와 자유무역을 주장한 자유주의적 경제개혁의 이데올로기로 나타났다. 하지만 공리주의의 관점에서는 사회적 공리의 증대에 도움이 된다면, 정부의 간섭과 분배를 위한 사회적 입법도 정당화된다. 특히 쾌락의 질적 차이를 인정하며 벤담의 양적 공리주의에 근본적인 수정을 가한 존 스튜어트 밀은 노동입법이나 단결권의 보호, 지대(地代) 공유 주장 등을 통해 사회 개량의 방향을 제시했다.
이처럼 공리주의는 ‘다수결의 원리’에 기초한 민주주의적 정치 제도와 사유재산 보호의 틀 안에서 점진적인 분배의 평등을 강조하는 복지 사상의 발달에 큰 영향을 끼쳤다. 특히 영국에서는 웹(Webb) 부부와 같은 페이비안 사회주의자들에게 사상적 근거를 제공하며 영국 사회사상의 중요한 원천이 되었다. 또한 경제학에서 제번스(William Stanley Jevons, 1835~1882)나 에지워스(Francis Ysidro Edgeworth, 1845~1926) 등의 한계효용설의 성립에도 커다란 영향을 끼쳤다.
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