제목은 데이터 분류 알고리즘 질문이라고 하였는데
정확히 뭐라고 키워드를 잡아야할지 몰라서 일단 저렇게 제목을 정했습니다. 하하
제가 구상하는건 사람이 정해준 루트를 기억하는 로봇 팔에 쓰일 알고리즘입니다.
일단 관련 영상하나 소개해드리겠습니다.
귀찮으시더라도 한번에 이해하기 쉽게 봐주시면 감사하겠습니다.
이영상에서 사용자가 버튼을 눌러 로봇팔에게 각각의 동작의 시점과 종점을 입력하여
최종으로 시점과 종점을 연결하여 동작시키는 것 같습니다.
여기서 저는 사용자가 임의로 버튼을 눌러서 행했던 "동작의 구분" 을 소프트웨어로 구현하고싶습니다.
제가 생각하는 걸 간당히 설명하자면
사람이 로봇팔을 움직여서 특정 경로를 입력하게됩니다.
이동할때마다 적정 주기로 샘플링하여 로봇팔의 위치를 입력받게 됩니다.
이때 입력받은 데이터를 처리하는 과정에서 쓰일 알고리즘은
예를들어 2개 관절로 이루어진 로봇팔이라면
2개 관절의 위치를 적정 주기로 받게 됩니다.
이때 데이터는 예를들어 0에서 100사이로 들어온다고 둡니다.
따라서 특정방향을 데이터가 증가하는 방향이라고 둔다면
두개의 관절중 하나라도
들어오는 데이터의 변화가 증가에서 감소로 혹은 감소에서 증가로 변한다면
그 시점의 로봇팔의 위치를 "이전 행동"의 종점으로 저장하고
또 그 위치를 다시 "새로운 행동"의 시점으로 저장하게됩니다.
이런식으로 시점과 종점들로 소프트웨어적으로 각각의 동작의 시,종점을 구분하여
최종 종료버튼을 눌러 데이터 입력이 끝나기 전까지 데이터를 처리하여
똑같은 경로를 반복 재생하게 하려고 합니다.
머리속으로 생각하고 있는 알고리즘을 말로 길게 설명하자니 장황하고 모호하게 읽히는데
이런식으로 동작을 구분하여도 큰문제가 없을까요?
아직 실험해볼 환경이 없어 이렇게 글로라도 먼저 여쭙습니다!
그리고 이런식의 데이터 처리를 해본적이 없어서 구글에서 도움을 얻으려고 해도 키워드를 몰라서
검색이 어려운 상황인데 혹시 위의 답변과 별개로 도움될만한 자료나 키워드도 추천 부탁드리고 싶습니다.
모두 새해복 많이 받으시길바라며
감사합니다!!
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