조선시대때 특산품을 왕가에 일정수량 공납하는것으로 알고있습니다.

그럼 그 공납을 왕가에 바치러가는 행렬을 뭐라불리었고 
행렬의 구성은 몇명정도엿고 직책같은걸 알고싶습니다
 아는분이계시다면 꼭 답좀 해주셧음합니다.