조선 시대를 배경으로 한 사극에서 물에빠져 자유형으로 도망가는 장면을 보았는데

조선시대에도 자유형이 있었나요?

개인적 생각으로는 개구리 헤엄 정도가 있지 않았을까 하는 생각인데 아시는 분 답변 부탁드립니다.