공간상에서 회전을 표현할수 있는 방법이 있을까요?
예를들어서 (1,-2,3) 인 점을 직선 r(t)=<t,t-4,3t> 에 대해 회전했을때 라던가

평면상에선 기준이 점밖에 없기도 하니까 선형변환 여러개로 대체할수 있는데

공간에서 변환으로 표현할때 선형변환 같은걸로 깔끔하게 표기될수 있을까요