정방향으로 PWM Duty를 주다가
역방향으로 PWM Full Duty를 주면 육안으로 보기에
역방향 각속도가 현저하게 느린 것 같은데... 그 이유가 뭘까요? (역방향 출력이 제대로 안나와서 급제동할 때 문제가 ㅠㅠ)
(Encoder Pulse로 보니 정방향 Full Duty Speed의 80%정도로 역방향 각속도가 나오는 것 같습니다.)
우선 H-Bridge 를 이용하여 제어하고있고..
역기전력 상쇄 시간(Dead Time)을 위해 Break신호를 주고 몇 us 대기 후 역방향 신호를 인가하고 있습니다.
모터는 똥모터이구요... 모터드라이브를 만져보면 열이 많이 나지 않는걸로 보아 열에의한 손실은 아닌 것 같은데...
아니면 기어쪽에 저희가 엔코더를 달아야해서 3D프린터로 기어를 만들어서 달았는데 그에 의한 손실일지 궁금합니다.
답변부탁드립니다..
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