요런 벨트&풀리 때문에 자유도 계산에 애를 먹고 있습니다

링크와 조인트를 어떤식으로 그려서 자유도를 구해야 하는건지 좀 알려주실 수 있을까요?

자유도보다 그림 그리는 법을 알고 싶은데 답만 보고 짜맞춰서 그려보려해도 어떻게 안되네요