명령 듣는다 -> 실행    이아니라

명령을 듣는다 -> 명령을 평가해본다 -> 명령이 어렵다/위험하다 -> 명령 취소 -> 왜 명령을 수행하지 않는지 이유를 댄다.

또한 

취소 상태 - > 위험을 감수 할 수있는 조건을 주며 명령을 내린다 (예: 잡아줄겡 or 장애물 감지 장치를 끄렴) -> 명령 수행

가능하다고 합니다.