먼저 가볍게 2D상에서의 회전에 대해 생각해보았는데요, 일단 임의의 크기를 갖고 회전을 하지만 방향은.. 있는 듯 없는 듯합니다. 시계방향과 반시계방향이 있다고 생각할 수도 있지만 웃기게도 +180° = -180°와 같은 특징이 존재하기 때문에 굳이 방향이 있다고 해야하는 걸까요? 하지만 스칼라라고 말하기도 힘든 특징입니다. 왜냐하면 같은이유로 0° = 360°니까요..

이번엔 다른 방식으로 생각해보았습니다.

각속도( omega )는 우리가 흔히 각속도벡터라고도 부르기 때문에 벡터임을 잘 알고 있습니다.

그런데 각속도의 정의 w = dtheta/dt에 따르면 각속도는 회전에 대한 미분이죠. 시간이 스칼라라고 보았을 때 제가 알고있기로는 위 식에서 각속도가 벡터이기 위해선 회전도 벡터이어야 할 것 같습니다.

이제 처음으로 돌아가서 그렇다면 회전이 벡터의 정의를 만족하는가?를 생각해보았습니다.

제가 막힌곳이 이 부분입니다. 기본적으로 벡터는 superposition이 됩니다. 그러나 회전은... 안됩니다. 왠지 말로는 설명을 잘 못하겠는데; 손으로 그냥 회전을 두 번 해보고 반대 순서로 해보면 손이 다른 모양입니다. 그냥 이방법으로 회전이 superposition이 안된다고 생각했습니다; 그래서 결론은 지금 rotation은 벡터가 아니다 라고 생각하고있는데.. 이게 맞는건가요?

도대체 rotation이란 어떤종류의 물리량인지. 그리고 그러한 이유를 정확히 알고계신분의 답변 기다립니다..

 한글로 쓰고 복붙했더니 수식이안먹히네요 ㅠㅠ